BetaFlight Car 全時四輪無刷直驅車 (暴改穿越機變穿越車)

Ver 1. Simple car shell. Video

簡版車子該怎麼做，還請自行想辦法組裝，至於輪子我是用3M的EVA泡棉膠帶包一圈後，再用膠帶纏住。

Ver 2. Mini-Z car shell. Video

輪胎皮採用1/28 Mini-Z防滑高抓軟胎

Ver 1.& 2. Main Items：

1. Moblua 7 Flight Control (2S~) AIO 5A ESC,

2. Ver 1. iFlight 1106 4000KV / Ver 2. HGLRC 1106 2300KV Motor & HappyModel EP2 Rx

首先，確定你的飛控，電變以及接收器都已經連線好的，方便後面的設定

第一節 BetaFlight 飛控設定

1. 我測試的飛控版本是BTFL 4.2.3，其他的版本應該也是差不多，請按圖示的步驟設定。

2. 配置：

Part 1，選用Quad X類型，後面CLI中會將馬達編號1和3對調，這樣同一側輪子轉的方向才會一致。

Part 2，開啟3D模式，讓車子可以前進和後退。

3. PID調校：

Part 1 PID值，設定YAW的值，用來轉向(左右轉)

Part 2 設定Rate值

4. 接收機：

5. 模式：只設定解鎖即可

6. 命令列（CLI）：

進入CLI後，先輸入RESOURCE，叫出資源配置，記住編號馬達1和3的位置，因為要做交換，這樣馬達轉向才會一致。

例如，底下是我的範例(將馬達輸出對調，對調後的馬達輸出就如下圖所示)，你要看清你自己CLI中馬達的位址：

RESOURCE MOTOR 1 B06

RESOURCE MOTOR 3 B08

最後再輸入 (避免啟動暴衝??)

set runaway_takeoff_prevention = OFF

save

第二節 blheli-configurator電變設定

1. 我是使用Blheli-M（Jazzmaverick），如果用Blheli-S也是一樣，我們要將馬達設為雙向轉動，透過油門做前進或後退的動作

2. 將馬達的方向”Motor Direction”都設定成雙向”Bidirection”，如果馬達轉向錯了就把它改設為”Bidirection Reversed”

3. Blheli-M其他的設定，看個人喜歡自己設。

第三節遙控端的設定（我的控是Frsky X-Lite）：先自己設定（建立）一個模型，發射與接收我採用Express LRS系統。

1. 前面第二節第4項的BF裡，我的遙控器設定為TAER1234，分別對應遙控器的INPUT

另外因為我有做油門限制以及做混控，所以TAER分別做了些調整，這部分可以個人喜好調整。

2. 油門Thr設定：有和俯仰Ele（Pitch）混控，同時可以當作油門使用。

3. 橫滾Ail（ROLL）設定：有和方向Rud（Yaw）混控，同時可以用作轉向

4. 俯仰Ele（Pitch）設定，搭配油門使用。

5. 方向Rud（Yaw）設定，車子轉向

6. 混控設定：

7. 輸出量控制：CH1~4分別對應TAER

CH1：T油門，我有限縮，避免暴衝，並將舵量反向以對應實際前進或後退。

CH2~4：維持預設值。

最後祝大家玩得愉快！

參考資料：